Exerceu como professor, primeiro no Liceu de Camões e a partir de 1957 na Faculdade de Letras, a convite de Vitorino Nemésio, onde ensinou Literatura Francesa e Portuguesa. No ano seguinte apoiou a candidatura de Humberto Delgado a presidente da república, tendo sido por esse motivo interdito de trabalhar como professor em estabelecimentos de ensino do estado. Esteve preso em Caxias, tendo-se depois exilado em França. Na cidade de Paris, esteve com algumas das figuras intelectuais mais marcantes dos anos 50, como Albert Camus, que o influenciaram no Existencialismo francês. Foi leitor de português nas Universidades de Montpellier, Aix-en-Provence e Sorbonne, em Paris, entre 1949 e 1955.
No Regresso a Portugal, ensinou no Colégio Moderno e no Liceu Francês. Começou igualmente a trabalhar em publicidade e no jornalismo, tendo escrito para os periódicos Artes e Letras, Jornal do Comércio, O Século e Diário de Lisboa, onde fez crítica teatral, Bulletin des Études Portugaises, Colóquio-Letras, Jornal de Letras, Vértice e Nouvel Observateur. Ocupou igualmente a posição de director na revista Europa, e escreveu crónicas de viagens de várias partes do mundo para o jornal Diário de Lisboa, que foram compiladas nos volumes Santiago de Compostela (1949), Jornadas no Oriente (1956) e Jornadas na Europa (1958).
Urbano Tavares Rodrigues foi um defensor dos ideais democráticos, tendo sido em grande parte influenciado pelo seu pai, de índole republicana, que apoiou a candidatura de Manuel Teixeira Gomes à presidência da República. Lutou contra o governo ditatorial, tendo enfrentado a polícia de choque duas vezes, uma delas em meados da década de 1960, contra a deportação de um amigo, tendo ficado com um dos braços fraturado. Foi atacado pela Polícia Internacional e de Defesa do Estado desde a sua juventude, tendo chegado a ser preso em 1963 e 1968. Era amigo de Mário Soares, ligação que esmoreceu com a integração de Urbano Tavares Rodrigues no Partido Comunista Português. Com efeito, fez parte da direção intelectual do partido, embora tenha-se recusado a utilizar as suas obras como um instrumento de propaganda, e tenha fortemente criticado, em diversas ocasiões, a linha estalinista. Autoclassificou-se como um comunista heterodoxo, ideais que se refletiram no seu estilo literário. Devido às suas diferenças culturais em relação à linha comunista, chegou a ter problemas dentro do partido, embora tenha permanecido como militante. Segundo o próprio, foi devido aos seus ideais políticos que nunca chegou a receber o Prémio Camões.
Urbano Tavares Rodrigues destacou-se igualmente como crítico literário e como escritor, tendo publicado principalmente obras de romance, prosa poética, conto, poesia e ensaios. O seu primeiro livro foi a colectânea de novelas e contos A Porta dos Limites, em 1952, que foi bem recebido pela crítica.[2][4] Apesar dos problemas que enfrentou durante a ditadura, ainda escreveu cerca de vinte obras de ficção durante esse período, tendo a última sido Estrada de Morrer, em 1972.
Continuou a escrever após a restauração da democracia em 1974, tendo publicado cerca de um livro por ano até ao seu falecimento, totalizando mais de quarenta obras. Ainda em 1974 publicou a obra Dissolução. O seu último livro antes de falecer foi A Imensa Boca dessa Angústia e Outras Histórias, tendo a editora D. Quixote editado postumamente a sua obra Nenhuma Vida, e em 2007 iniciou a publicação das suas obras completas. Também apoiou as carreiras de vários escritores, tendo escrito prefácios ou feito apresentações públicas de diversas obras. Um dos seus poemas foi musicado pelo cantor Adriano Correia de Oliveira.
Após a Revolução de 25 de Abril de 1974, que restaurou a democracia em Portugal, Urbano Tavares Rodrigues retomou a sua carreira docente na Faculdade de Letras, onde se doutorou em 1984 com a tese Manuel Teixeira Gomes: O Discurso do Desejo. Jubilou-se em 1993 com a posição de professor catedrático.
Esteve muito ligado ao Algarve, tendo retratado a região em várias obras, nomeadamente Nunca diremos quem sois e Os Cadernos Secretos do Prior do Crato. Também participou em diversas iniciativas no Algarve, incluindo uma entrevista filmada com o diretor do Museu do Traje de São Brás de Alportel sobre o professor Estanco Louro.Nos seus últimos anos de vida, sofreu de uma insuficiência cardíaca, que o deixou cada vez mais enfraquecido, embora continuasse a sua carreira literária. Em 6 de agosto de 2013, foi internado no Hospital dos Capuchos, em Lisboa, onde faleceu, três dias depois, aos 89 anos de idade. O corpo foi colocado em câmara ardente na sede da Sociedade Portuguesa de Autores, em Lisboa, tendo depois seguido para o Cemitério do Alto de São João
Estava casado com Maria Judite de Carvalho (1921 - 1998). Era pai de Isabel Fraga e António Urbano.
