Filho do veterano ator Paulo Gracindo, estreou profissionalmente em 1962, na montagem original de A Escada, de Jorge Andrade, com direção de Ivan de Albuquerque, pelo Teatro do Rio. Seguem-se participações no musical Os Fantástikos, de Tom Jones e Harvey Schmidt, e na inovadora montagem de Onde Canta o Sabiá, de Gastão Tojeiro, dirigido por Paulo Afonso Grisolli. Participa da montagem de dois clássicos: A Megera Domada, de William Shakespeare, encenado por Benedito Corsi; e O Burguês Fidalgo, de Molière, com direção de Ademar Guerra, ambos de 1968.
A carreira de Gracindo Júnior está ligada a autores brasileiros contemporâneos, nomeadamente Oduvaldo Vianna Filho, autor de peças em que atua, tais como: Dura Lex Sed Lex, com direção de Gianni Ratto, pelo Teatro Opinião; Alegro Desbum, texto em parceria com Armando Costa, dirigido por José Renato; Corpo a Corpo, monólogo inédito na direção de Aderbal Freire Filho; fazendo sua estreia como diretor também com texto de Vianinha, em A Longa Noite de Cristal. De Leilah Assumpção, atuou em Jorginho, o Machão; e dirigiu e produziu Roda Cor de Roda. De Millôr Fernandes, atuou em A Viúva Imortal, pelo Teatro Nacional de Comédia, em 1967, e dirigiu É..., na montagem que fez temporada em Lisboa, em 1978. No mesmo ano, atuou também em Arte Final, de Carlos Queiroz Telles, encenação de Cecil Thiré e, em 1979, em Sinal de Vida, de Lauro César Muniz.
Nos anos 80, trabalhou com menos frequência em teatro, e dedicou-se mais à televisão. Entre as suas realizações cénicas destacaram-se um show em homenagem a seu pai, Paulo Gracindo, Meu Pai, que ele escreveu, dirigiu e produziu em 1981, e a sua participação no elenco de Obrigado Pelo Amor de Vocês, de Edgard Neville, com direção de Antônio Mercado, 1987, que fez longa temporada no Rio de Janeiro e, posteriormente, em Lisboa.
Na década de 1990, atuou em Black Out, de Frederick Knott, com direção de Eric Nielsen, em 1996, e, ao lado de Marília Pêra, em O Altar do Incenso, de Wilson Sayão, dirigido por Moacir Chaves, 1999.
Comprou briga com o SBT junto com Maitê Proença e outros atores por causa da reexibição da telenovela Dona Beija.
Interpretou em 2012 o Rei Saul na minissérie Rei Davi, na Rede Record.
Em 2017 participou da telenovela Ouro Verde, transmitida pela TVI.
